Можно попробовать связать веревку с мешком с помощью модификатора Hook (естественно, настроить все как надо), а для самого мешка просто создать ключевые кадры. Тащить его с помощью Riggid body будет не сильно просто мне кажется.
Таким образом и веревка будет более-менее реалистично натягиваться, ну и мешок будет на должной дистанции от осла.
P.S. Если фигня получится, можно попробовать и с Riggid body поиграться :)