Здравствуйте!
Для начала перейдите в режим редактирования костей (Edit Mode) и сбросьте Roll у всех костей в ноль (это обязательно следует делать перед тем, как приступить к анимации)
Далее немного сместите коленные суставы вперед ( так колено будет знать куда ему гнуться)
Теперь настройте значение Pole Angle, чтобы колени смотрели в сторону Pole Target
Все готов, наслаждаемся вашим грибочком: