Не соприкасай его со static объектами :)
Твой вариант тоже не плох, тем более если все работает (с riggid body).
Еще можно попробовать использовать драйвера для управления им. Если не смотрел еще урок по риггингу гусениц танка – рекомендую.
Там, кстати, показано, как использовать низкополигональный объект для коллизии, а затем заменить его на высокополигональный.
